Sin Embargo, no se sabe con exactitud cuando nace la cetrería, pero se cree que los Escitas que fueron los primeros en domesticar los caballos, fueron también los primeros en tener conciencia de que las aves de rapiña podrían cazar para ellos. Al ser un pueblo que practicaba el pastoreo también eran unos buenos observadores de la naturaleza y seguramente vieron más de una vez como un halcón cayendo en picado cogía una presa que curiosamente fue levantada por el mismo rebaño.
Esta relación entre el rebaño y el halcón también hizo reflexionar al pastor, que seguramente tuvo la oportunidad de cojer alguna presa que una vez golpeada por el halcón cayó muerta o herida y éste la recogió como un regalo de la naturaleza.
Fue así, con la observación y con el fruto de la casualidad como se forjó un pequeño vínculo entre el hombre y el halcón. Un día sucedió por suerte, pero esa ventaja para la rapaz supuso un efectivo método de obtención de caza.
Esta simbiosis entre el hombre y el halcón desembocó en una relación más estrecha cuando pudo cojer alguna cria y amaestrándola, consiguió la más perfecta y natural arma de caza, el halcón. Este hecho desembocó en lo que siglos más tarde se dió en llamar el Arte de la Cetrería.
El mundo greco-latino no practicó la cetrería. Algunas de las representaciones que se hacen pasar como de cetrería, tan sólo lo son de lo que entre los romanos se llama aucupio (captura de pájaros, chuchería, pajaritería).
En Europa la época dorada de esta arte y afición fue la Edad Media. Se puede decir que más o menos desde el siglo VI hasta el siglo XVI, en el que se practicaba la caza con halcones y azores, disfrutó de su mayor auge y difusión. Esta técnica venatoria perdió terreno frente a las novedosas armas de fuego y, también, a causa de lo costoso que era mantener un buen equipo de halcones y halconeros, pues la cetrería, por lo general, fue una práctica reservada para reyes y grandes señores, aunque no había ninguna ley que se la prohibiera al pueblo llano, pero para obtener comida había métodos más efectivos y seguros.
Hoy es un deporte que en el mundo occidental se practica con aves de presa criadas en cautividad, lo cual no supone ningún peligro para las aves salvajes. Sin embargo, aún hay zonas remotas en las que se siguen capturando aves silvestres.
